哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院付宜利教授、倪風(fēng)雷教授團(tuán)隊攜手校友企業(yè)博實股份，在人形機(jī)器人領(lǐng)域取得重要突破。該團(tuán)隊在雙形態(tài)人形機(jī)器人整機(jī)設(shè)計、多型號關(guān)節(jié)模組研發(fā)、雙版本靈巧手制造以及智能控制算法優(yōu)化等方面均取得階段性成果，標(biāo)志著我國在人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域邁出堅實一步。

在整機(jī)設(shè)計方面，研發(fā)團(tuán)隊創(chuàng)新性地構(gòu)建了雙足與輪式兩款差異化架構(gòu)的人形機(jī)器人平臺。雙足人形機(jī)器人樣機(jī)專為非結(jié)構(gòu)化、復(fù)雜地形環(huán)境設(shè)計，可執(zhí)行巡檢與輔助作業(yè)任務(wù)；而輪式人形機(jī)器人樣機(jī)則聚焦于平坦地面環(huán)境，適用于室內(nèi)服務(wù)、物料搬運與精準(zhǔn)作業(yè)。兩款機(jī)型均配備7自由度串并混聯(lián)機(jī)械臂，具備全關(guān)節(jié)力控功能，確保人機(jī)交互安全且操作精細(xì)柔順。

核心關(guān)節(jié)模組研發(fā)同樣成果斐然。團(tuán)隊自主研發(fā)的集成扭矩傳感器的擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與純滾動準(zhǔn)直驅(qū)擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，實現(xiàn)了機(jī)械臂關(guān)節(jié)在僅5kg自重下承載5kg負(fù)載的突破，腿部關(guān)節(jié)最大扭矩更達(dá)400Nm。直線關(guān)節(jié)傳感器與控制器的深度集成，使最大推力提升至10000N，顯著提升了機(jī)器人的運動性能與負(fù)載能力。

靈巧手研發(fā)方面，團(tuán)隊推出兩款各具特色的方案：一款為高性能靈巧手，擁有20關(guān)節(jié)、15主動自由度；另一款為欠驅(qū)動輕量化靈巧手，具備11關(guān)節(jié)、7主動自由度。兩款靈巧手均采用原創(chuàng)剛性肌腱傳動系統(tǒng)，單根手指動態(tài)指尖力輸出超30N，所有主動關(guān)節(jié)集成雙編碼器與扭矩傳感器，實現(xiàn)精細(xì)運動與柔順力控。

智能控制算法層面，團(tuán)隊采用哈工大自研“活字-日新”大模型作為機(jī)器人智能中樞，賦予其語音對話、指令理解與任務(wù)分解能力。同時，集成自主導(dǎo)航與視覺功能，通過模型預(yù)測控制結(jié)合全身控制與強(qiáng)化學(xué)習(xí)的雙路線并行策略，確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下穩(wěn)定運動。

據(jù)悉，合作方博實股份由哈爾濱工業(yè)大學(xué)及機(jī)器人研究所科研骨干創(chuàng)立，是一家專注于智能制造裝備及工業(yè)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售與服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。自1997年成立以來，該公司始終致力于提供智能工廠整體解決方案，為人形機(jī)器人技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用奠定了堅實基礎(chǔ)。